В этом году внимание всего мира было привлечено к Марсу, куда американцы доставили и где успешно использовали свои планетоходы Spirit и Opportunity. На нашу долю, как это часто бывает в последнее время, осталось лишь разделять радость американцев и утешать себя тем, что и мы когда-то в состоянии были запускать аппараты на другие планеты.

(В одном из цехов ВНИИТМ)
Основным разработчиком шасси для планетоходов (колеса, двигатели, привод, подвеска, система управления ими) в СССР был (и остается до настоящего времени в России) ленинградский ВНИИтрансмаш (ВНИИТМ). В этом учреждении разрабатывались главным образом шасси для танков, так что был накоплен обширный опыт в области создания транспорта повышенной проходимости, ведь общее свойство у планетохода и танка - движение по неподготовленной местности.

(Робот СТР-1 для очистки крыши ЧАЭС от радиоактивного мусора)
Здесь было создано и испытано множество самых различных устройств - Луноход 1 и 2 (1970), шагающий планетоход отправленный в 1971 году на Марс, прыгающий для Фобоса (1988), робот для очистки крыши разрушенного энергоблока Чернобыльской АЭС (1986), планетоход для неудавшейся экспедиции Марс-96, несколько планетоходов в рамках сотрудничества с зарубежными организациями (в последние годы) и т.д.

Шагающий аппарат для исследования Марса PROP v M, 1971)

(Гусенично-шагающий марсоход)
Колесо планетохода должно одновременно сочетать в себе множество требований - чтобы сказать пару слов про каждое, одной статьи недостаточно. Поэтому, давайте рассмотрим несколько вариантов колес созданных во ВНИИТМ со времен Лунохода и до наших дней, отметив их основные особенности.

(Колеса Лунохода)
Колеса Лунохода уже можно считать классикой. Большинство последующих макетов и реальных планетоходов хоть что-то, да позаимствовали от них. Колеса состоят из трех титановых ободов, с закрепленной на них стальной сетки с грунтозацепами из того же титана. На твердой поверхности опора происходит на средний обод, на мягком же грунте обод проникает глубоко и тогда работает сетка.

(Пробные варианты колес для Лунохода)
Это два пробных варианта колес для Лунохода. Колесо подрессоривается, в одном случае, с помощью упругих металлических лент, в другом - с помощью цилиндрических пружин вдоль оси колеса.

(Колесо IARES)
Как видно, во всех конструкциях стараются обеспечить хорошую сцепляемость с грунтом (грунтозацепы, сетка), небольшой вес (отсутствие сплошных дисков, по возможности сетка и спицы, либо сплошное но полое колесо), подрессоривание (спицы, пружины и т.п.), меры против бокового сползания (характерный выпуклый либо вогнутый профиль).
Почти во всех колесных планетоходах колесо представляет собой единый (часто даже герметизированный) модуль, включающий также редуктор, электромотор, тормоз, необходимые датчики. Называется такой модуль "мотор-колесо". Применение мотор-колес позволяет, наряду с подвеской, обеспечивать равную нагрузку на все колеса и эффективное использование мощности на неровностях ландшафта, при повисании части колес в воздухе и т.п.

(Мотор-колесо в разрезе) Если же рассматривать колесный движитель в целом, возникает вопрос - почему у планетоходов, в частности Лунохода, столько колес? Во-первых, до последнего момента не исключалось использование гусениц. В случае с 8 колесами Лунохода это не потребовало бы полного пересмотра конструкции. Во-вторых, снижение нагрузки на грунт. И наконец, надежность - работоспособность при выходе из строя нескольких колес.
На случай заедания в приводе колес в Луноходе были предусмотрены специальные механизмы разблокировки. Пиротехнический заряд по команде с Земли мог перебить вал и в результате неисправное заблокированное колесо стало бы ведомым. У четырех колесного такое было бы невозможно. К счастью, эта возможность не была ни разу использована.
Подвеску делают независимой для каждого мотор-колеса. Это позволяет преодолевать небольшие выступы и впадины избегая сильных кренов всей машины и перегрузки отдельных двигателей. В идеале, каждое колесо в любой момент времени должно касаться грунта, причем с примерно одинаковыми нагрузками от взаимодействия с ним. Это обеспечивается не только механикой, но и электронной частью, оценивающей нагрузки на двигатели, и подвеску. Механическая часть подвески обычно выполняется в виде рычагов, причем в качестве упругих элементов используются торсионы - стальные или титановые стержни, которые представляют собой "пружину" работающую на кручение. Использование гидравлики проблематично, из-за сильных колебаний температуры на поверхности планет.

(Камера для имитации атмосферы планет и марсоход в ней)
Большой радиус поворота станет проблемой, если поблизости находится скала или расщелина, куда аппарат может сплозти при развороте. Самые распространенное решение позаимствовано у гусеничных машин: делая различными скорости колес по левому и правому борту машины (в простейшем случае, с использованием тормозов), можно развернуть ее практически на месте. Такой подход еще и упрощает конструкцию, повышает ее надежность, поскольку не нужно делать поворотных колес. Общеизвестный пример - "Луноход" (1970).

(Шасси для Лунохода)
Планетоходы испытывались в Средней Азии, на Камчатке (в зонах свежих извержений) - чтобы было большое разнообразие форм рельефа.. Ведь заранее не было известно, какой грунт, к примеру, на Луне. Были предположения, что грунт находится во взвешенном состоянии и Луноход может просто утонуть. Поэтому испытания проводили также и на снежниках - где снег засыпан вулканическим песком.
На планетах, куда сейчас возможна доставка планетоходов, встречается множество камней, скальных выступов, кратеров. То, что для шагающего аппарата будущего, наверное, не будет проблемой (согласитесь, человек легко преодолевает большинство препятствий, которые непреодолимы для колес) для сегодняшних планетоходов проблема весьма актуальная.
Представим ситуацию, когда обычная машина наезжает одним бортом на крупный камень. Возникает крен всей машины и аппарат рискует перевернуться. Для планетохода такое поведение недопустимо, потому подвеска устроена гораздо сложнее - когда одно из колес переезжает камень, остальные могут везти аппарат вполне горизонтально.
Но даже это может не спасти, если камень окажется под днищем планетохода и тот "сядет на брюхо". Поэтому, дорожный просвет (клиренс) стараются делать максимальным. Увеличение клиренса, в свою очередь, может привести к неустойчивости аппарата - центр тяжести должен располагаться как можно ниже (были даже проекты помещать аккумуляторы внутри мотор-колес, но это ведет к другим проблемам).
Интересное решение можно проиллюстрировать на примере, пожалуй, наиболее совершенного аппарата, который разрабатывался ВНИИТМ под названиями "Мир" (1988), "ЛАМА" (1994-1995), J-Rover (1996).

(Мир/ЛАМА/J-Rover)
Здесь клиренс фактически отсутствует - днища нет, вместо него - конические мотор-колеса. Если под них попадает камень, застревания не происходит, поскольку грунтозацепы расположены по всей длине колеса. Есть здесь, впрочем, и недостаток -остается мало места для размещения полезного груза (возможное решение - размещать батареи внутри колес). В другой разработке - IARES - вместо конических колес используются обычные, совместно с валиками, также имеющими грунтозацепы.

(IARES)
Интересно, что конические колеса были в свое время куплены у ВНИИТМ Мак-Дональд Дугласом, которые собирались делать планетоход. Однако, американские марсоходы разрабатывались в JPL, которые пошли своим путем. Во времена же Лунохода разработки с обоих сторон велись в обстановке секретности, так что были полностью независимыми.
Каждая пара колес может независимо поворачиваться под углом около 40 градусов, а также перемещаться вверх-вниз относительно другой пары. Помимо прочего, это позволяет компактно сложить планетоход при транспортировке в космическом корабле.
Еще одной возможностью данного колесного аппарата является, как ни странно, шагание. За счет дополнительных двигателей, секции могут немного отъезжать одна от другой. Попеременно блокируя одни пары колес и выдвигая вперед другие пары можно, пусть не быстро, но преодолеть сложное препятствие.
Еще один вариант шагания был реализован в машине "EOSAIII-1" (1978).

(EOSA III-1. Примечание: грунтозацепы закрыты жестью) Здесь каждое из шести колес могло работать в двух режимах - катиться (вращение вокруг центра) либо шагать (вращение вокруг точки смещенной относительно центра колеса) Все.